Salam udara,..
Aerodrone telah menyelesaikan fabrikasi board AerodroneShield v1.2 yang kami design beberapa bulan yang lalu. Saat ini dalam proses pengecekan fungsi dan reliability komponen. Kami berharap dapat segera diuji coba pada platform octorotor yang sedang kami kembangkan. Aerodrone Shield menggunakan sensor 3-axis Accelerometer BMA180 dari Bosch, yang merupakan accelerometer digital dengan komunikasi I2C Bus, yang memungkinkan kecepatan pengambilan data hingga 400Hz. 3-axis Gyroscope yang kami gunakan adalah ITG3200, digital I2C Bus, dengan floating point pada offset sangat stabil dibandingkan gyroscope analog semacam LPRxxx, ENCxxx, dll. Kami menggunakan magnetometer HMC5843 untuk kendali heading.
Sebagai pengendali utama, ATMEGA1280 kami benamkan dalam AerodroneBrain. Loop program dijalankan dengan sampling yang cukup tinggi, sekitar 200Hz. Kami menggunakan algorithma estimasi attitude angle berbasis matrik DCM (Direction Cosine Matrix) yang dikembangkan oleh Robert Mahony dari Australia, yang dimodifikasi oleh Madgwick dengan representasi quaternion, untuk meningkatkan efisiensi komputasi. Ketepatan data estimasi sudut attitude sangat menentukan kestabilan UAV pada mode hover (super stable mode), karena data itulah yang digunakan sebagai referensi utama kontroler dalam memberikan respon kestabilan pada sistem.
Teknik kontrol PIDd masih kita gunakan sebagai kontroler utama, mengingat uC yang digunakan memilki kecepatan ekskusi yang terbatas. Namun kontroler PIDd masih memberikan performa yang baik untuk pengendalian UAV kelas hobby. Pada pengembangan berikutnya, Aerodrone telah merancang pengembangan FC berbasis ARM untuk aplikasi yang lebih komplek.
AerodroneBrain dan AerodroneShield v1.2 adalah tonggak awal mimpi kami untuk mampu merancang UAV system yang handal, dan memudahkan end user dalam pengoperasian sesuai dengan kebutuhan.
Salam udara,..
Aerodrone Team